Este artículo estudia un esquema de control predictivo no lineal (NMPC) para la eficiencia del seguimiento de trayectorias de un UAV cuadricóptero. Primero se propone una función de costo que incorpora incrementos ponderados de las fuerzas de control en cada dirección, seguida de una suma ponderada. Además, se introduce una restricción de contracción para la función de costo basada en la convergencia numérica del sistema para el período de muestreo de la fuerza de control del UAV. Luego, se propone un esquema NMPC basado en residuos mínimos continuos/generalizados mejorados (C/GMRES) para obtener un rendimiento de control aceptable y reducir la complejidad computacional. El esquema de control propuesto logra un control de seguimiento eficiente y suave del UAV mientras garantiza la estabilidad en lazo cerrado del sistema. Finalmente, se presentan resultados de simulación para ilustrar la efectividad y el rendimiento superior del esquema de control NMPC propuesto.