El artículo presenta una breve revisión del control interno de modelo de dos grados de libertad (2-DoF) y del control basado en el predictor de Smith de 2-DoF para sistemas inestables. Muestra que la primera razón importante para distinguir entre estos enfoques es las limitaciones de la acción de control. Sin embargo, también recuerda que, además de la dinámica aparentemente lucrativa de los transitorios, los enfoques propuestos pueden ocultar un comportamiento complicado con una inestabilidad estructural, que puede manifestarse solo después de un período más largo de tiempo. En su lugar, como una de las posibles alternativas confiables, se aplican el diseño de controlador IMC de dos pasos y el predictor de Smith filtrado (FSP) a sistemas inestables de primer orden con retardo en el tiempo (UFOTD). En primer lugar, se aplica un controlador P de 2-DoF que produce un polo doble dominante de lazo cerrado real. Solo entonces se diseñan los controladores IMC o FSP de 2-DoF, proporcionando transitorios ligeramente más lentos, pero más robustos. Estos permanecen estables incluso a largo plazo, mostrando también una mayor robustez.