Para abordar el problema de la fuerza centrífuga que afecta la carga vertical durante la estabilidad y planificación de trayectorias de vehículos autónomos en curvas de alta velocidad y evasión de obstáculos, se propone un control predictivo de modelo de planificación y seguimiento de trayectorias que considera el factor de balanceo utilizando solo un modelo de dinámica de vehículos de dos grados de libertad.