En esta contribución, se propone una adaptación de ganancia para el control por modo deslizante (SMC) que utiliza tanto el control predictivo lineal por modelo (LMPC) como una compensación de perturbaciones basada en un estimador. Su aplicación se demuestra con un actuador electromagnético. El SMC se basa en un modelo de segundo orden del actuador eléctrico, un motor de corriente continua (DC), donde se abordan la dinámica de la corriente y la dinámica de la velocidad angular del motor. La dinámica del error del SMC se estabiliza mediante un MPC de horizonte móvil y un filtro de Kalman (KF) que estima una variable de perturbación acumulada. En la aplicación considerada, esta variable de perturbación acumulada tiene en cuenta la fricción no lineal así como la incertidumbre del modelo. Los resultados de la simulación destacan los beneficios en cuanto a la reducción del chattering y una alta precisión de control.