Dado que es difícil rastrear con precisión las trayectorias de referencia bajo la condición de restricciones de zancada para un robot hexápodo no tripulado que se mueve con un andar rítmico, se propone en este documento una estrategia de seguimiento omnidireccional basada en control predictivo de modelo y replanteamiento en tiempo real. En primer lugar, de acuerdo con la característica de que la zancada domina el movimiento rítmico de un robot multipedal no tripulado, se establece un modelo de seguimiento omnidireccional a nivel del cuerpo. En segundo lugar, se propone un método de cuantificación de las restricciones de estiramiento y guiñada de las extremidades descritas por la zancada de movimiento que depende de un andar en trípode, y luego se diseña un controlador de seguimiento preciso a nivel del cuerpo basado en control predictivo restringido. Luego, en vista de la baja eficiencia de seguimiento del robot bajo la guía de una zancada de referencia común, se proponen una estrategia de solución de período de zancada variable y un esquema de replanteamiento en tiempo real de la zancada de referencia basados en las restricciones de las extremidades y la media integral, que evitan eficazmente la desviación de seguimiento causada por la guía de zancadas de referencia constantes. Finalmente, se demuestra la efectividad y practicidad de la estrategia de control propuesta a través del análisis comparativo y la prueba de simulación de un robot hexápodo WelCH con capacidad de movimiento omnidireccional para rastrear continuamente la curva dirigida y la trayectoria de polilínea no dirigida.