Este documento propone un esquema de control para un sistema de cuadricóptero utilizando un controlador basado en control proporcional-integral-diferencial inteligente (I-PID) aumentado con una red neuronal de base radial (red neuronal RBF) y el término robusto adaptativo propuesto. El controlador I-PID, similar al controlador PID ampliamente utilizado en sistemas de cuadricópteros, demuestra una notable robustez. Para mejorar aún más esta robustez, se compensó el error de estimación de retardo temporal con una red neuronal RBF. Además, se propuso un término robusto adaptativo para abordar las deficiencias del sistema de red neuronal, construyendo así un controlador más robusto. Esta entrada de control suplementaria integró un término de adaptación para abordar cambios significativos en la señal y se amalgamó con un filtro de saturación inversa para eliminar entradas de control innecesarias durante un estado estable. La ley adaptativa del controlador propuesto fue diseñada en base a la estabilidad de Lyapunov para satisfacer la estabilidad del sistema de control. Para verificar el sistema de control, se realizaron simulaciones en un sistema de cuadricóptero maniobrando a lo largo de un camino en espiral en un entorno perturbado. Los resultados de la simulación demuestran que el controlador propuesto logra un alto rendimiento de seguimiento en los seis ejes. Por lo tanto, el controlador propuesto en este documento puede configurarse de manera similar al controlador PID anterior y muestra un rendimiento satisfactorio.