La demanda de rehabilitación remota está aumentando, abriendo la terapia domiciliaria conveniente y efectiva para los enfermos y ancianos. En este estudio, utilizamos simulaciones de AnyBody para analizar la actividad muscular y determinar parámetros clave para diseñar un exoesqueleto de rehabilitación, así como seleccionar el par motor adecuado para asistir a los pacientes durante las sesiones de rehabilitación. El exoesqueleto fue diseñado con un mecanismo de control PID para la gestión precisa de las posiciones de los motores y los pares de las articulaciones, y opera en modos automatizados y de teleoperación. Los movimientos de cadera y rodilla se monitorean a través de sensores IMU basados en smartphone, lo que permite retroalimentación en tiempo real. La comunicación Bluetooth asegura un control fluido durante varios escenarios de entrenamiento. Nuestro estudio demuestra que los sistemas de rehabilitación controlados de forma remota pueden implementarse de manera efectiva, ofreciendo un apoyo vital no solo durante crisis de salud global como pandemias, sino también en la mejora de la accesibilidad de los servicios de rehabilitación en áreas remotas o desatendidas. Este enfoque tiene el potencial de transformar la forma en que se puede ofrecer la terapia física, haciéndola más accesible y adaptable a las necesidades de una población de pacientes más amplia.