En este documento se propone un nuevo método para gestionar los problemas de estabilización y control de sistemas lineales de -dimensiones más tiempo muerto, que incluye uno, dos o tres polos inestables. La metodología de control propuesta en este trabajo es una estrategia Proporcional-Integral-Derivativa (PID) basada en un Observador, donde se utilizan un observador y un controlador PID para reubicar los polos inestables originales en lazo abierto y estabilizar el sistema en lazo cerrado resultante. El observador proporciona una estimación adecuada de las variables libres de retraso y el PID utiliza las variables libres de retraso estimadas por el observador propuesto. Además, se logra un seguimiento de paso en el esquema de control general. Se presentan condiciones necesarias y suficientes para garantizar la estabilidad en lazo cerrado basadas en los parámetros en lazo abierto del sistema. La estrategia PID basada en observador considera cinco a siete parámetros constantes para obtener un sistema en lazo cerrado estable. Se presenta un procedimiento general para implementar la estrategia de control propuesta y se evalúa su rendimiento mediante simulaciones numéricas.