Control PID Adaptativo a través de Modo Deslizante para el Seguimiento de Posición de un MAV Quadrotor: Evaluación de Simulación y Experimento en Tiempo Real
Autores: Noordin, Aminurrashid; Mohd Basri, Mohd Ariffanan; Mohamed, Zaharuddin
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2023
Acceso abierto
Artículo científico
2023
Control PID Adaptativo a través de Modo Deslizante para el Seguimiento de Posición de un MAV Quadrotor: Evaluación de Simulación y Experimento en Tiempo Real
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Subcategoría
Ingeniería Aeroespacial
Palabras clave
Estrategias de control
Vehículos aéreos micro
PID adaptativo
Perturbaciones externas
Estabilidad
VAMs
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 29
Citaciones: Sin citaciones
La naturaleza ligera de los vehículos aéreos micro (MAV) los hace altamente sensibles a las perturbaciones, lo que enfatiza la necesidad de estrategias de control efectivas que puedan mantener la estabilidad de actitud durante el movimiento translacional. Este estudio evalúa el rendimiento de dos controladores (Proporcional-Integral-Derivativo (PID) y PID Adaptativo basado en Control por Modo Deslizante (SMC)) en un MAV que está sujeto a perturbaciones externas. Estos controladores se simulan inicialmente utilizando MATLAB/Simulink(tm) y luego se implementan en tiempo real en el Parrot Mambo Minidrone. La observación en el seguidor de puntos de referencia y el seguidor de órbita, tanto en simulación como en experimento, mostró que el controlador PID Adaptativo (APID) es más efectivo y robusto que el controlador PID frente a perturbaciones externas como ráfagas de viento. El estudio proporciona evidencia del potencial del esquema de control APID para mejorar la resiliencia y estabilidad de los MAV, haciéndolos adecuados para diversas aplicaciones, incluyendo vigilancia, búsqueda y rescate, y monitoreo ambiental.
Descripción
La naturaleza ligera de los vehículos aéreos micro (MAV) los hace altamente sensibles a las perturbaciones, lo que enfatiza la necesidad de estrategias de control efectivas que puedan mantener la estabilidad de actitud durante el movimiento translacional. Este estudio evalúa el rendimiento de dos controladores (Proporcional-Integral-Derivativo (PID) y PID Adaptativo basado en Control por Modo Deslizante (SMC)) en un MAV que está sujeto a perturbaciones externas. Estos controladores se simulan inicialmente utilizando MATLAB/Simulink(tm) y luego se implementan en tiempo real en el Parrot Mambo Minidrone. La observación en el seguidor de puntos de referencia y el seguidor de órbita, tanto en simulación como en experimento, mostró que el controlador PID Adaptativo (APID) es más efectivo y robusto que el controlador PID frente a perturbaciones externas como ráfagas de viento. El estudio proporciona evidencia del potencial del esquema de control APID para mejorar la resiliencia y estabilidad de los MAV, haciéndolos adecuados para diversas aplicaciones, incluyendo vigilancia, búsqueda y rescate, y monitoreo ambiental.