La presencia de fallos en sistemas dinámicos provoca la posible pérdida de algunos de los objetivos de control. Por esa razón, se requiere un controlador tolerante a fallos para garantizar un funcionamiento adecuado, así como para reducir el riesgo de accidentes. El presente trabajo propone un controlador pasivo tolerante a fallos que se basa en técnicas robustas, las cuales se utilizan para ajustar un esquema proporcional-derivativo a través de una desigualdad matricial lineal. Además, se incluye un término no lineal para mejorar la precisión de la tarea de control. La metodología propuesta se implementa en el control de un helicóptero robótico de dos grados de libertad en un entorno de simulación, donde se consideran fallos abruptos en los actuadores. Finalmente, el esquema propuesto también se prueba experimentalmente en el helicóptero Quanser(r) 2-DOF, destacando la efectividad del controlador propuesto.