En este artículo, estudiamos el control para sistemas con restricciones mecánicas explícitas y una falta de información del estado, como los robots caminantes. Este artículo propone un esquema de diseño de control basado en la resolución de un problema de optimización con restricciones de desigualdad matricial lineal. Nuestro método se basa en la descomposición ortogonal de las variables de estado y el uso de dos controladores lineales y un observador de Luenberger, ajustados para lograr las propiedades deseadas del sistema en lazo cerrado. El método tiene en cuenta la perturbación aditiva lineal estática, que aparece debido a las incertidumbres asociadas con las restricciones mecánicas. Proponemos un procedimiento de linealización dinámica para sistemas con restricciones mecánicas, teniendo en cuenta la inevitable falta de información sobre el entorno; este procedimiento permite transformar un sistema no lineal en una forma adecuada para la aplicación del método de diseño de control propuesto. El método se prueba en un robot de tres enlaces subactuado y un robot cuadrúpedo plano, mostrando el comportamiento deseado en ambos casos.