Este estudio se centra en abordar el problema de control de seguimiento para un vehículo aéreo no tripulado (VANT) coaxial sin ningún conocimiento previo de su modelo dinámico. Para superar las limitaciones del control basado en modelos, se propone un enfoque sin modelo basado en el control por modo deslizante terminal para lograr un seguimiento preciso de la posición y la rotación. La técnica de modo deslizante terminal se utiliza para aproximar el modelo no lineal desconocido del sistema, mientras que la estabilidad global con convergencia en tiempo finito del sistema en su conjunto se garantiza utilizando la teoría de Lyapunov. Además, la selección de parámetros de control se aborda incorporando el algoritmo de optimización por enjambre de partículas acelerado (APSO). Finalmente, se proporcionan pruebas de simulación numérica para demostrar la efectividad y viabilidad del enfoque de diseño propuesto, que demuestra la capacidad del enfoque de control sin modelo para lograr un control de seguimiento preciso incluso sin conocimiento previo del modelo dinámico del sistema.