Se considera un método numérico basado en el principio del máximo de Pontryagin para resolver un problema de control óptimo con restricciones de fase estáticas y dinámicas para un grupo de objetos. Las restricciones de fase dinámica se introducen para evitar colisiones entre objetos. Las restricciones de fase se incluyen en la función de forma de funciones de penalización suaves. Se introdujeron parámetros adicionales para modos de control especiales y el tiempo terminal del proceso de control. La búsqueda de parámetros adicionales y las condiciones iniciales para las variables conjugadas se realizaron mediante el algoritmo de migración autoorganizado modificado. Se proporciona un ejemplo de uso de este enfoque para resolver el problema de control óptimo para el movimiento entrante de dos robots móviles. La simulación y la comparación con el enfoque directo mostraron que el problema es multimodal y aprueba la aplicación del algoritmo evolutivo para su solución.