Este documento diseña un controlador basado en observadores para sistemas conmutados (SSs) con dinámicas no lineales, perturbaciones exógenas, incertidumbres paramétricas y retraso en el tiempo. Basándose en los enfoques de múltiples Lyapunov-Krasovskii y tiempo promedio de permanencia (DT), se presentan algunas condiciones para garantizar la robustez e investigar el efecto del retraso en el tiempo, las incertidumbres y los problemas de desfase entre los tiempos de conmutación. Los parámetros de control se determinan resolviendo las desigualdades matriciales lineales (LMIs) establecidas bajo conmutación asincrónica. Se sugieren condiciones basadas en LMIs novedosas para garantizar el rendimiento. Finalmente, la precisión del controlador basado en observadores diseñado se examina mediante simulaciones en plantas de estudio de casos prácticos.