Los manipuladores robóticos a menudo tienen la tarea de trabajar en entornos con vibraciones y están sujetos a incertidumbres de carga. Proporcionar un diseño de control de seguimiento preciso con una entrada de par implementable para estos robots es un tema complejo. Este documento presenta dos enfoques para resolver este problema. Los enfoques consideran el diseño de control de seguimiento en el espacio de juntas en presencia de pares no lineales inciertos causados por vibraciones externas y variaciones de carga. Las propiedades de los pares inciertos se utilizan en ambos enfoques. El primer enfoque se basa en la propiedad de acotación, mientras que el segundo enfoque considera la diferenciabilidad y la acotación juntas. Los controladores derivados de cada enfoque difieren desde las perspectivas de precisión, esfuerzo de control y propiedades de perturbación. Se utiliza un análisis basado en Lyapunov para garantizar la estabilidad del diseño de control en cada caso. Los resultados de simulación validan los enfoques y demuestran el rendimiento de los controladores. Los controladores derivados muestran resultados estables a costa de las propiedades mencionadas.