Este documento propone un controlador adaptativo incremental de inversión dinámica no lineal (INDI) para manipuladores aéreos no tripulados (UAM). Se emplea una nueva ley adaptativa para permitir que los manipuladores aéreos gestionen los cambios en el parámetro de inercia que ocurren cuando el manipulador se mueve o recoge objetos desconocidos durante cualquier fase de la maniobra de vuelo del UAM. La ley adaptativa utiliza un filtro de Kalman para estimar un conjunto de factores de ponderación empleados para ajustar la matriz de ganancia de control de una ley de control INDI previamente desarrollada formulada para el UAV correspondiente (sin manipulador incluido). El esquema de control adaptativo propuesto utiliza mediciones de aceleración y entrada de actuadores del UAV sin necesitar ningún conocimiento sobre el manipulador, sus movimientos o los objetos que se están agarrando, lo que permite el uso de controladores INDI de UAV previamente desarrollados para UAM. El algoritmo se valida a través de simulaciones que demuestran que la matriz de ganancia de control adaptativa utilizada en el controlador INDI del UAV se actualiza rápidamente en función de las maniobras del UAM, lo que resulta en un control efectivo del UAV y del brazo robótico.