Este documento presenta una nueva metodología de diseño de control para un sistema de suspensión semiactiva basado en un amortiguador magnetorreológico (MR) que opera bajo retrasos de tiempo inducidos por la comunicación, los cuales introducen dinámicas de datos muestreados no lineales. Para abordar estos desafíos, se desarrolla un marco de desigualdad matricial lineal (LMI) para sintetizar el controlador actual, con los objetivos duales de mejorar la comodidad de conducción y la seguridad, al tiempo que se garantiza la estabilidad y robustez del sistema frente a perturbaciones en la carretera. El enfoque propuesto evita deliberadamente el uso de funcionales de Lyapunov-Krasovskii, ofreciendo una alternativa más práctica y computacionalmente eficiente. Los resultados experimentales confirman que el modelo de amortiguador MR propuesto supera a los métodos tradicionales basados en Lyapunov-Krasovskii. Además, se utilizan dos perfiles de carretera simulados para evaluar el comportamiento del sistema de suspensión, demostrando aún más la efectividad de la estrategia de control propuesta.