En este documento, proponemos un control de posición no lineal utilizando solo retroalimentación de posición para garantizar las tolerancias de errores de seguimiento de posición y guiñada. En el método propuesto, se consideran tanto la dinámica mecánica como la eléctrica. El método propuesto consta de un controlador de posición no lineal y un observador no lineal. El controlador de posición no lineal está diseñado mediante un procedimiento de retroceso utilizando la función de barrera de Lyapunov para satisfacer las restricciones de error de posición y guiñada. El observador no lineal se desarrolla para estimar el estado completo utilizando solo retroalimentación de posición. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se demuestra utilizando estabilidades de Lyapunov y de estado de entrada. En consecuencia, el método propuesto satisface las restricciones de error de posición y guiñada utilizando solo retroalimentación de posición para el motor plano.