En este documento, se desarrolla un método de control de frenado diferencial no lineal para evitar colisiones durante un cambio de carril bajo el torque del conductor. La dinámica lateral consta de errores de desplazamiento lateral y errores de guiñada, y puede interpretarse como una forma de retroalimentación semi-estricta. En el problema de control de frenado diferencial bajo el torque del conductor, una condición de coincidencia no se satisface y el sistema no está en forma de retroalimentación estricta. Por lo tanto, un método de control de retroceso general no puede aplicarse. Para superar este problema, el método propuesto está diseñado mediante la combinación del control de modo deslizante y el retroceso. Se diseñan dos superficies deslizantes para el control de frenado diferencial. Una de las superficies se diseña considerando el error de desplazamiento lateral, y la otra superficie deslizante se diseña utilizando la combinación de los errores de guiñada y velocidad de guiñada como la entrada virtual de la dinámica de error de desplazamiento lateral. Se desarrolla una entrada de fuerza de dirección de freno para regular las dos superficies deslizantes utilizando un procedimiento de retroceso bajo el torque del conductor. Se utiliza acción integral y un algoritmo de super torsión en el controlador lateral para garantizar la robustez del sistema. El método propuesto, que está diseñado mediante la combinación del control de modo deslizante y retroceso, puede mejorar el rendimiento del control lateral utilizando el frenado diferencial. El método propuesto se valida a través de simulaciones.