Este documento propone un nuevo método para controlar sistemas no lineales con retardos en la señal de entrada en presencia de perturbaciones externas. La ley de control consta de dos componentes: el primer componente, basado en un subpredictor para la variable controlada, estabiliza el sistema inestable, mientras que el segundo componente, basado en un subpredictor de perturbaciones, compensa las perturbaciones externas. El error de seguimiento (error de estabilización), que depende de la magnitud de las perturbaciones, puede reducirse aumentando el orden del subpredictor de perturbaciones. Se derivan condiciones suficientes para la estabilidad del sistema en lazo cerrado con un retardo máximo dado utilizando el método de Lyapunov-Krasovskii y se formulan como desigualdades matriciales lineales (LMIs). Se presentan simulaciones numéricas para demostrar la efectividad del método propuesto.