Este estudio examinó el control de un brazo robótico planar de dos enlaces. El diseño del enfoque de control se basó en el modelo dinámico del robot. El modelo matemático del sistema era no lineal, y por lo tanto, se propuso primero un control de linealización por retroalimentación para obtener un sistema lineal para el cual se desarrolló un control predictivo basado en modelo (MPC). Los parámetros de control del MPC se obtuvieron analíticamente minimizando una función de costo. Además, se realizó un estudio de simulación comparando el enfoque de control MPC propuesto, el control cuadrático lineal (LQ) basado en la misma linealización por retroalimentación, y un enfoque de control propuesto en la literatura para el mismo problema. Los resultados mostraron la eficiencia del método propuesto.