Este trabajo propone una solución para el control de manipuladores móviles no holonómicos redundantes con restricciones de corredor en el movimiento de la base. La estrategia de control propuesta aplica un campo potencial artificial para la navegación de la base con el fin de lograr un control conjunto con seguimiento de trayectoria deseada del efector final. El modelo cinemático general se crea describiendo la plataforma móvil no holonómica y la cinemática del manipulador. La función objetivo utilizada consiste en una tarea de control primaria que optimiza las variables articulares para lograr la pose o trayectoria deseada del efector final y una tarea de control secundaria que optimiza las variables articulares para que la base soporte el brazo y se mantenga dentro del corredor. Como última prioridad, se introduce una optimización adicional para optimizar el índice de maniobrabilidad. La navegación base propuesta tiene convergencia global sin mínimos locales y es computacionalmente eficiente. Esto se logra mediante una búsqueda óptima basada en una cuadrícula en una cuadrícula discreta gruesa y una interpolación bilineal para obtener una función potencial continua y su gradiente. El rendimiento del algoritmo de control propuesto se ilustra mediante varias simulaciones de un modelo de manipulador móvil derivado para una base móvil Pal Tiago y un manipulador robótico Emiko Franka Panda.