Para reducir el daño de las perturbaciones armónicas del sistema de control del motor síncrono de imán permanente (PMSM) al accionamiento y mejorar la precisión del sistema de control, se propone un método de control de inyección armónica basado en el filtro de Kalman de memoria de desvanecimiento asintótico. En comparación con el método tradicional de inyección armónica, este método reduce la pulsación de par del PMSM, converge más rápido y realiza una rápida estabilización del sistema de control. Para mejorar la precisión de control del sistema, se utiliza un filtro de Kalman extendido para estimar la velocidad angular mecánica y optimizar el proceso de extracción armónica para reducir la interferencia de las señales de ruido en el proceso de extracción. Al mismo tiempo, se introduce un factor de memoria de desvanecimiento para reemplazar la ganancia fija en el filtro de Kalman, lo que puede corregir el error del sistema y prevenir efectivamente la dispersión del filtrado, mejorando así la estabilidad del sistema. Finalmente, el sistema se simula y analiza experimentalmente, y los resultados muestran que el método puede mejorar la velocidad de respuesta dinámica, la estabilidad y la precisión de control del sistema en comparación con el método tradicional de inyección armónica.