Este documento presenta un novedoso controlador de seguimiento difuso basado en observadores que integra la estimación de perturbaciones para mejorar la estimación del estado y el seguimiento de trayectorias en los sistemas de control lateral de Vehículos Terrestres No Tripulados (UGVs). El diseño del controlador se basa en condiciones de desigualdad matricial lineal (LMI) derivadas de un modelo difuso de Takagi-Sugeno y una técnica de relajación que incorpora términos nulos adicionales. El observador de estado se desarrolla para estimar tanto el estado del vehículo como las perturbaciones externas, como la curvatura de la carretera. Al incorporar el observador de perturbaciones, el enfoque propuesto mitiga eficazmente la degradación del rendimiento causada por discrepancias entre la dinámica del sistema y la del observador. Los resultados de la simulación, realizados en MATLAB y un simulador comercial de conducción autónoma, demuestran que el método de control propuesto mejora sustancialmente la precisión de la estimación del estado y aumenta la robustez del seguimiento de trayectorias en condiciones variables.