Este documento presenta un estudio sobre el control de un sistema de péndulo invertido rotatorio (RIP) utilizando un enfoque de control por modo deslizante jerárquico (HSMC). El objetivo es elevar y estabilizar el péndulo en una posición deseada. El controlador HSMC propuesto aborda el desafío de la subactuación a través de una estructura jerárquica de superficies deslizantes. Se utiliza el algoritmo de optimización por enjambre de partículas (PSO) para optimizar los parámetros del controlador. Se realizaron simulaciones para evaluar el rendimiento del controlador HSMC en diferentes ángulos iniciales del péndulo, demostrando su efectividad en lograr la elevación y estabilización. La integración del algoritmo PSO mejora la adaptabilidad y robustez del controlador, enfatizando los beneficios de combinar algoritmos de optimización con el ajuste de parámetros del controlador para sistemas subactuados como el RIP.