Este documento estudia un diseño robusto de control de aprendizaje iterativo para procesos repetitivos lineales discretos en el dominio de frecuencia finita. En primer lugar, se deduce el modelo de espacio de estados del proceso de aprendizaje iterativo. Luego, la condición de rendimiento dinámico del sistema de control en el dominio de frecuencia finita se deriva al combinarla con la teoría de estabilidad de procesos lineales repetitivos discretos. Las actuaciones del sistema en el dominio de frecuencia finita se transforman en las soluciones correspondientes de la desigualdad matricial lineal utilizando el lema KYP generalizado. Finalmente, se propone una estrategia de control de aprendizaje iterativo integrado de retroalimentación de estado tipo PD. El problema de control robusto con incertidumbre acotada en norma y con incertidumbre poliédrica convexa también se consideran en este documento. La simulación de la velocidad de inyección en moldeo por inyección verificó que los métodos propuestos en este documento son más efectivos que el algoritmo de control de aprendizaje iterativo de retroalimentación de estado tipo P.