Se diseña un algoritmo adaptativo de control de aprendizaje iterativo (ILC) difuso para el problema de trayectoria de referencia variable iterativa de sistemas no lineales discretos con saturaciones de entrada y direcciones de control desconocidas. En primer lugar, se construye un controlador de aprendizaje iterativo difuso adaptativo combinado con el sistema lógico difuso (FLS), que puede compensar la pérdida causada por la saturación de entrada. Luego, se adopta la técnica de ganancia de Nussbaum discreta a lo largo del eje de iteración, que se puede incorporar al método de control de aprendizaje para identificar la dirección de control del sistema. Finalmente, basándose en una función similar a la de Lyapunov no creciente, se demuestra que el controlador de aprendizaje iterativo adaptativo puede converger asintóticamente cuando el número de iteraciones tiende a infinito, y las señales del sistema siempre permanecen acotadas en el proceso de aprendizaje. Un ejemplo de simulación verifica la viabilidad y efectividad del método de control de aprendizaje.