El documento presenta una versión modificada de un algoritmo de aprendizaje iterativo de tipo Proporcional Integral Derivativo (PID), que es muy simple de implementar en un dispositivo de control digital para el control de seguimiento de un sistema de tiempo continuo. La aplicación simulativa de este es para controlar un microactuador electrotermal en forma de V (VEM) y se lleva a cabo utilizando un modelo de VEM en Simscape con el propósito de verificar que el comportamiento de seguimiento asintótico de la salida del sistema hacia la trayectoria deseada se verifique en un entorno virtualmente real. Los resultados de la simulación obtenidos confirman que el algoritmo de aprendizaje iterativo introducido no solo ha proporcionado un buen comportamiento de seguimiento de la salida, como se esperaba, sino que también es robusto en el sentido de reducir los efectos de las perturbaciones externas.