En el control industrial actual, muchos objetos tienen las características de un gran rezago y parámetros variables en el tiempo, lo que dificulta que el control PID tradicional obtenga efectos de control satisfactorios. Por lo tanto, los ingenieros necesitan un algoritmo de control con un mejor efecto de control y una estructura simple, por lo que el control de modelo interno se introduce en el control de procesos industriales. El control de modelo interno ha recibido mucha atención en el campo del control debido a su excelente efecto de control y, en condiciones ideales, puede suprimir perfectamente las perturbaciones externas, y la salida sigue estrictamente la entrada. Sobre la base del control de modelo interno, se desarrolló un control de modelo interno de dos grados de libertad. En comparación con el control de retroalimentación convencional, la estructura de control de modelo interno incrusta principalmente un modelo interno consistente con el objeto de control en el objeto de control, por lo que la desviación entre el modelo interno y el objeto de control determina la calidad del efecto de control. En este documento, el modelo interno se cambia a un modelo de parámetros ajustables, y los parámetros del modelo se ajustan en tiempo real utilizando el algoritmo adaptativo de parámetros, de modo que el error de salida del modelo sea lo más pequeño posible, o incluso cero. Para resolver la influencia de las interferencias en el sistema, se utiliza una compensación basada en la teoría MRAC. Para verificar la viabilidad del algoritmo, se aplicó al control del proceso de aterrizaje de un vehículo aéreo no tripulado de ala fija (UAV) y se obtuvieron resultados satisfactorios.