Debido a la falta de estabilidad del cuerpo de los vehículos de rescate de emergencia, su estabilidad de actitud es insuficiente y no pueden realizar trabajos mientras conducen, lo que resulta en una baja eficiencia de rescate. Apuntando al camión de bomberos con torre de agua, que está equipado con un sistema de suspensión activa, se estudia la estabilidad de actitud del vehículo. Primero, combinado con el sistema de suspensión activa y el sistema de pulverización, se establece un modelo dinámico integrado de 13 grados de libertad para el camión de bomberos con torre de agua. Utilizando el método de control de rechazo de perturbaciones activas asistido por modelo, se diseñan controladores para el desplazamiento vertical, el ángulo de cabeceo y el ángulo de balanceo de la actitud del vehículo. Luego, se realiza la simulación por computadora para verificar la efectividad de este método de control. Finalmente, se lleva a cabo el experimento de cruce de obstáculos de pulverización de agua con un camión de bomberos con torre de agua JP32G. Los resultados muestran que cuando el vehículo pasa sobre el obstáculo triangular en un lado y dos lados en el modo de suspensión activa de pulverización integrada, los valores pico a pico del ángulo de cabeceo y del ángulo de balanceo del cuerpo se reducen en un 10.9% y 23.2%, y 23.7% y 16.3%, respectivamente, en comparación con la suspensión hidroneumática pasiva.