El retraso en el tiempo es un factor inevitable en la práctica, que puede afectar el rendimiento del control óptimo. En este documento se estudia el control óptimo impulsivo desencadenado por eventos para sistemas dinámicos lineales continuos en el tiempo. Se presenta un controlador de retroalimentación óptimo impulsivo desencadenado por eventos con retraso en el tiempo de entrada, donde los instantes impulsivos son determinados por una función de desencadenamiento de eventos diseñada y una condición que depende del estado del sistema. Se dan algunas condiciones suficientes para garantizar la estabilidad exponencial con el controlador óptimo. Además, se excluye el comportamiento Zeno para los instantes impulsivos. Por último, se presenta un ejemplo con simulación numérica para verificar la validez de los resultados teóricos.