El éxito de misiones espaciales como la captura y desorbitación o la captura y servicio depende de la capacidad del satélite capturador para establecer una conexión mecánica estable mediante su herramienta de agarre con el objeto que se intercepta. La mayoría de los objetos potenciales de las misiones de captura no están equipados con puertos de acoplamiento dedicados; por lo tanto, el robot satelital que los intercepta tendrá que proporcionar la conformidad mecánica necesaria para el establecimiento seguro de contacto entre las dos estructuras. Los brazos robóticos articulados con impedancia mecánica controlada son una de las soluciones prometedoras para este desafío. En este estudio, los autores discuten cómo la impedancia mecánica realizada solo a lo largo de un solo eje puede ser útil para facilitar el contacto entre el efector final del brazo manipulador de un robot de flotación libre y un objeto no cooperativo en microgravedad. Al distinguir una dirección dominante en la maniobra de aproximación final y establecimiento de contacto, se puede relajar la necesidad de control de impedancia de seis grados de libertad, y se puede utilizar una única articulación prismática con impedancia controlada en el efector final. Tal arquitectura se simula y se compara con el control de impedancia cartesiana de seis grados de libertad basado en un modelo completo de un manipulador de flotación libre. Los autores luego discuten las limitaciones y posibilidades de tal arquitectura en un entorno práctico potencial.