El control de seguimiento de fuerza para actuadores elásticos hidráulicos en serie (SEAs) es una demanda en robots que interactúan con el mundo circundante. Sin embargo, las no linealidades inherentes e incertidumbres del sistema hidráulico, así como el entorno desconocido, dificultan lograr un control preciso de la fuerza de contacto de los SEAs hidráulicos. Por lo tanto, en este estudio, se desarrolla un control de impedancia de seguimiento de fuerza de SEAs hidráulicos considerando la interacción con un entorno desconocido en el que se puede garantizar el rendimiento de seguimiento de fuerza en teoría. Con base en el marco típico de impedancia de seguimiento de fuerza, se mejora el rendimiento de seguimiento de fuerza mediante la introducción de control de backstepping en el controlador de posición interno para lidiar con la dinámica no lineal de alto orden del SEA hidráulico. Además, los parámetros del entorno también son estimados en línea mediante el método adaptativo. Finalmente, se realiza una simulación comparativa con diferentes entornos de interacción, lo que verifica las ventajas del método propuesto.