Este trabajo aborda el control de fuerza y movimiento de seguimiento de trayectoria del efector final de un robot tridimensional de tres enlaces, considerando ruidos de medición. Los últimos dos enlaces del manipulador se consideran estructuralmente flexibles. Se utiliza un enfoque de coordenadas absolutas al obtener las ecuaciones dinámicas para evitar ecuaciones dinámicas complejas. En este enfoque, cada enlace se modela como si no hubiera conexión entre los enlaces. Luego, las conexiones de las juntas se expresan como ecuaciones de restricción. Después, estas ecuaciones de restricción se utilizan en las ecuaciones dinámicas para disminuir el número de ecuaciones. Luego, las ecuaciones dinámicas resultantes se transforman en una forma adecuada para el diseño del controlador. Además, las ecuaciones dinámicas se dividen en ecuaciones de equilibrio pseudostático y de desviación. Los torques de control resultantes del equilibrio pseudostático y las deflexiones elásticas se obtienen fácilmente como solución de ecuaciones algebraicas. Por otro lado, los torques de control correspondientes a las desviaciones se obtienen sin ninguna linealización. Se requieren encoders, galgas de deformación, sensores de posición y sensores de fuerza y momento para las mediciones. Se consideran filtros de paso bajo para los sensores. Para las frecuencias de cruce de los sensores, se eligen valores bajos y altos para observar el efecto de filtrado en la salida del robot.