En este documento, se propone un novedoso esquema de control adaptativo para el problema de seguimiento de trayectorias de un robot móvil no holonómico con dinámicas inciertas basado en funciones barrera. Para optimizar los recursos de comunicación, integramos un mecanismo de disparo de eventos que evita el comportamiento de Zeno y asegura que el error de seguimiento del sistema en lazo cerrado converja a una pequeña vecindad alrededor de cero en un tiempo fijo, cumpliendo consistentemente con los requisitos de rendimiento transitorio predefinidos. Estudios extensos de simulación demuestran la efectividad del enfoque propuesto y validan los resultados teóricos.