Este documento presenta un controlador de posición proporcional derivativo (PD) eficiente para accionamientos de motores trifásicos. El regulador ha sido diseñado en el dominio de la frecuencia, empleando el marco de referencia rotativo sincrónico directo-cuadratura (-) y el control vectorial indirecto. El regulador de posición presentado es fácil de ajustar e incorpora un término de avance (FF) para compensar efectivamente el efecto de la perturbación de carga. Este controlador de posición ha sido validado experimentalmente utilizando dos motores trifásicos industriales: un motor de inducción (IM) de 7.5 kW y un motor síncrono de imanes permanentes (PMSM) de 3.83 kW. Los lazos de corriente proporcionales integrales internos (PI) de ambas máquinas también han sido diseñados en el dominio de la frecuencia. Cada máquina tiene conectado en su eje un codificador incremental de 4096 pulsos por revolución, para medir la posición. Se han realizado varias simulaciones y pruebas experimentales con ambos motores, en condiciones favorables y también con varios tipos de adversidades (incertidumbres paramétricas, perturbación de carga desconocida y ruido de medición en los lazos de posición y corriente), obteniendo muy buenos resultados y sugiriendo que este controlador podría ser utilizado en el área de investigación y también en la industria.