En este trabajo, se implementa y presenta el control basado en la pasividad (PBC) de un motor de CC alimentado por un convertidor Luo. En PBC, tanto la retroalimentación de salida pasiva de la dinámica de error de seguimiento exacto (ETEDPOF) como los métodos de formación de energía e inyección de amortiguamiento no requieren un sensor de velocidad. Dado que ETEDPOF no depende de la computación de estados, se prefiere en el trabajo propuesto para el control de velocidad de un motor de CC en condiciones de carga y sin carga. Bajo condiciones de carga, se utiliza el enfoque algebraico en línea en modo sin sensor (SAA) para estimar los diferentes pares de carga aplicados al motor de CC, como: pares constantes, de fricción, tipo ventilador, tipo hélice y pares de carga desconocidos. El rendimiento de SAA se prueba con el enfoque de observador de orden reducido en modo sin sensor (SROO) y se analiza, y los resultados se presentan para validar la implementación de bajo costo de PBC para un accionamiento de CC sin sensor de velocidad y par.