Este documento investiga los problemas de control de formación basado en distancia y de seguimiento de trayectoria cooperativa para múltiples vehículos aéreos no tripulados (VANT) de ala fija. En este estudio, diseñamos la estructura de control de formación basada en distancia para lograr el patrón de formación rígido predefinido de líder virtual y seguidores, asegurando simultáneamente la localización relativa. Se propone una estrategia de control de seguimiento de trayectoria basada en tecnología de control de superficie dinámica adaptativa y redes neuronales para aproximar las perturbaciones inciertas del entorno y las dinámicas no modeladas. Además, se diseñan controladores adaptativos tolerantes a fallos para los subsistemas longitudinal y lateral, respectivamente, para lograr el control tolerante a fallos de la formación de VANT en entornos tridimensionales. Además, se diseña un controlador de modo deslizante adaptativo con un controlador auxiliar para realizar el seguimiento de trayectoria de los VANT con saturación de entrada limitada. Finalmente, se presentan ejemplos de simulación para aclarar y verificar la efectividad de los resultados teóricos.