Este trabajo aborda el problema de control de contención para sistemas de múltiples agentes. El objetivo es desarrollar un esquema de control distribuido que dirija a un subgrupo de los agentes, llamados seguidores, dentro del casco convexo formado por los líderes, que operan de forma autónoma. En esta dirección, proponemos un enfoque doble que comprende lo siguiente: (i) una capa cibernética, donde los agentes establecen, a través de la red de comunicación, un consenso sobre una trayectoria de referencia que converge de forma exponencialmente rápida dentro del casco convexo de los líderes y (ii) una capa física, donde cada agente sigue la mencionada trayectoria evitando colisiones con otros miembros del equipo de múltiples agentes. Las principales contribuciones de este trabajo radican en la robustez del marco propuesto tanto en la estimación de trayectorias como en las tareas de control de seguimiento, así como en la garantía de evitar colisiones, a pesar de la presencia de líderes dinámicos y perturbaciones acotadas pero no estructuradas. Un estudio de simulación de un sistema de múltiples agentes compuesto por cinco seguidores y cuatro líderes demuestra la aplicabilidad del esquema propuesto y verifica su robustez contra tanto las perturbaciones externas que actúan sobre el modelo del seguidor como el movimiento dinámico de los líderes. También se incluye una comparación con un trabajo relacionado para resaltar las sólidas propiedades del enfoque propuesto.