Este documento estudia el problema de control de cobertura distribuida de sistemas de múltiples cuadricópteros conectados con topologías de red fijas y cambiantes para garantizar la convergencia en tiempo finito. El método propuesto modifica la función objetivo que proviene del problema de optimización posicional para acomodar la restricción de consenso y resolver el problema dentro de un límite de tiempo dado. El problema de cobertura se resuelve enviando comandos de velocidad angular y empuje a los cuadricópteros. Al explotar la teoría de estabilidad en tiempo finito, nos aseguramos de que los controladores de rotación y traslación de los cuadricópteros sean estables en tiempo finito tanto en topologías de comunicación fijas como cambiantes, puedan implementarse de forma distribuida y puedan llevar colaborativamente a los cuadricópteros hacia la posición y velocidad deseadas del centroide de Voronoi independientemente de sus estados iniciales. Después de diseñar cuidadosamente y analizar el rendimiento, se presentan simulaciones numéricas utilizando un Sistema Operativo de Robots (ROS) y un simulador Gazebo para validar la efectividad de los protocolos de control propuestos.