Las fallas de actuadores y sensores pueden llevar a operaciones anormales o incluso fallas en el sistema en sistemas multiagente (MASs). Para abordar este problema, este documento propone un algoritmo de control tolerante a fallas adaptativo (FTC) para MASs sin líder/líder-seguidor contra fallas de actuadores y sensores. Primero, se construyen estados extendidos que integran los componentes de falla y el MAS se transforma en una forma de sistema descriptor. Luego, se diseña un observador de modo deslizante para el MAS transformado. Basándose en los estados y fallas estimados del MAS, se desarrollan algoritmos FTC adaptativos, que actualizan las ganancias de control con el error de seguimiento distribuido. Finalmente, las simulaciones numéricas demuestran que el método propuesto puede garantizar la estabilidad del MAS contra fallas de actuadores y sensores.