Los estudios sobre robots cuadrúpedos equipados con brazos son aún raros en este momento. La interacción entre el brazo y la plataforma cuadrúpera debe ser manejada por controladores de cuerpo completo. Este artículo presenta un controlador dinámico de cuerpo completo basado en optimización para resolver el problema de cuando el robot está quieto para la manipulación. Con el fin de reducir la fuerte interacción cuando el robot está trotando, seguimos utilizando el controlador de cuerpo completo para manejar el control de locomoción y recurrimos a controladores PD de articulaciones para la manipulación del brazo acoplada con la base móvil a nivel cinemático. Los resultados de simulación validan las funcionalidades esperadas de locomoción y manipulación tanto en modo de manipulación como en modo de loco-manipulación. Las estrategias de control propuestas son capaces de utilizar la redundancia para realizar múltiples tareas en un sistema dinámico como este con 24 grados de libertad.