Con el desarrollo de la tecnología de ingeniería, el Robot de Recorte de Ramas (BTR) basado en diseño distribuido se ha utilizado para garantizar la seguridad del suministro eléctrico de las líneas de transmisión. Sin embargo, sigue siendo difícil combinar BTRs distribuidos con una red de sensores inalámbricos para construir un sistema multi-robot eficiente. Para lograr esta combinación, se propuso un método de control de topología de red dinámica, combinando las características de movimiento de los robots con la estructura de una red de sensores inalámbricos distribuida. Además, también se adoptó un mecanismo de actualización de topología basado en la fuerza de la señal de los nodos. Para lograr una transmisión de datos eficiente para sistemas multi-robot distribuidos, el presente estudio se centró en el diseño de un modelo de red distribuida y una estrategia de control de topología de red dinámica. Se implementaron varios escenarios de simulación y pruebas, y se estudiaron los cambios en el rendimiento de la red bajo diferentes parámetros. Además, el método de control de topología dinámica basado en escenas reales considera la relación entre el rendimiento de la red y la disposición de la antena.