El desafío de diseño crítico para una clase de servomecanismos es rechazar las dinámicas desconocidas (incluidas las incertidumbres internas y las perturbaciones externas) y lograr el rendimiento prescrito del error de seguimiento. Para eliminar la influencia de las dinámicas desconocidas, se emplea un observador de estado extendido (ESO) para estimar los estados del sistema y las dinámicas totales desconocidas y no requiere información a priori de la dinámica conocida. Mientras tanto, se presenta una función de rendimiento prescrita mejorada para garantizar el rendimiento transitorio del error de seguimiento (por ejemplo, la sobrecompensación, la tasa de convergencia y el error en estado estacionario). En consecuencia, se diseña una estrategia de control de superficie dinámica modificada basada en las estimaciones del ESO y las restricciones de error. La estabilidad de la estrategia de control propuesta se demuestra utilizando la teoría de Lyapunov. Finalmente, algunos resultados de simulación basados en un servomecanismo de platina giratoria muestran que el método propuesto es efectivo y tiene un mejor efecto de control y una mayor capacidad de resistencia a las perturbaciones en comparación con el método de control tradicional.