En este artículo, introducimos un controlador de lógica difusa tipo-2 adaptativo (FLC) para manipuladores de articulación flexible con incertidumbres dinámicas estructuradas y no estructuradas. Se utilizan conjuntos difusos intervalares simplificados para la eficiencia en tiempo real, y la estabilidad interna se mejora adoptando una estrategia de compensación entre las velocidades del manipulador y de los actuadores. Además, el esquema de control es independiente de las señales de par y aceleración ruidosas que son computacionalmente costosas. El controlador se valida a través de un conjunto de simulaciones numéricas y comparándolo con su contraparte tipo-1. La capacidad del FLC tipo-2 adaptativo para hacer frente a grandes magnitudes de incertidumbres produce un rendimiento mejorado. La estabilidad del sistema de control propuesto se garantiza utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov.