Dado que el vehículo aéreo no tripulado (UAV) de cuadricóptero es uno de los sistemas que tiene cuatro (4) entradas de control y seis (6) grados de libertad (DOF), lo que lo convierte en un sistema subactuado. Tales sistemas mecatrónicos subactuados son muy difíciles de estabilizar, pero al mismo tiempo estos sistemas son eficientes en energía y rentables debido a un menor número de actuadores. Más tarde, si alguien intenta estabilizar este UAV de cuadricóptero subactuado bajo el impacto de factores dinámicos no modelados, esto llevará a una gran inestabilidad, baja tasa de convergencia, efecto de trasteo, desviación de trayectoria y también puede encontrarse con algunos problemas serios transitorios y de estado estacionario. Este artículo presenta uno de los algoritmos de control adaptativo-robusto, llamado diseño de control de backstepping basado en lógica difusa (FBSC), para abordar el problema de seguimiento de trayectoria helicoidal del cuadricóptero bajo la influencia de factores dinámicos no modelados y perturbaciones externas. Este manuscrito propone la síntesis del diseño propuesto de FBSC utilizando el software MATLAB y Simulink, mientras que estos resultados se correlacionan con el algoritmo de control de backstepping convencional (BSC) para mostrar la efectividad del algoritmo propuesto mediante el cálculo de los valores de error absoluto integral con y sin perturbaciones.