En este documento se discute un novedoso algoritmo de control con capacidad de tolerancia a fallas y anti-disturbios para sistemas sujetos a fallas en actuadores y disturbios desajustados. El observador de diagnóstico de fallas (FDO) y el observador de disturbios (DO) son diseñados sucesivamente para estimar la dinámica de las fallas y disturbios desconocidos. Además, con la ayuda de la información observada, se propone una superficie deslizante y el controlador de modo deslizante correspondiente para compensar las fallas en los actuadores y eliminar el impacto de los disturbios desajustados simultáneamente. Al mismo tiempo, se discute el algoritmo de optimización convexa para garantizar la estabilidad del sistema controlado. Los resultados favorables en anti-disturbios y tolerancia a fallas también pueden ser demostrados. Finalmente, la validez del algoritmo es certificada por los resultados de simulación para sistemas típicos de vehículos aéreos no tripulados (UAV).