Cuando un motor síncrono de imán permanente funciona a baja velocidad, el inversor producirá corriente discontinua y generará ondulaciones de par; cuando el motor funciona a alta velocidad, se genera una gran cantidad de corriente armónica del estator, lo que afecta su capacidad de seguimiento de velocidad y estabilidad de par. Para garantizar el rápido y suave cambio de un motor síncrono de imán permanente en el dominio de velocidad completa, este documento propone el control de modo deslizante terminal no singular del control de velocidad de PMSM basado en la ley de alcanzabilidad exponencial mejorada.