Las características dinámicas de los manipuladores rígido-flexibles implican fenómenos complejos de acoplamiento rígido-flexible, que básicamente comprenden un sistema de parámetros distribuidos no lineal con infinitos grados de libertad. En consecuencia, esto resulta en desafíos para el posicionamiento preciso del manipulador. Este estudio combinó un módulo de retroalimentación de estado y un modo deslizante terminal no singular difuso para suprimir la vibración y deformación. Utilizando la estrategia difusa mejorada y el control de modo deslizante terminal no singular, se propone una ley de control suplementario dinámico adaptativo. Los resultados basados en la simulación de MATLAB y un experimento de hardware construido muestran que este método es efectivo y superior. Mientras se realiza el posicionamiento preciso del extremo del manipulador, la vibración del extremo del brazo flexible se suprime significativamente. Este método tiene un alto rendimiento de seguimiento, lo que permite el posicionamiento preciso del terminal del manipulador y proporciona una gran robustez bajo la acción de interferencias externas limitadas.