El agrupamiento de sistemas vehiculares se ha considerado una solución efectiva para aliviar la congestión del tráfico y reducir el consumo de energía. Debido a limitaciones en los sensores a bordo, el sistema de medición inevitablemente sufre retrasos y ruido en la medición, sin embargo, recibe una atención insuficiente. En este artículo, para hacer frente a los retrasos y ruido en la medición mientras se mejora el rendimiento de convergencia, se estudia el problema de control de agrupamiento de sistemas vehiculares bajo el marco de control de modo deslizante terminal no singular (NTSMC). Se propone un observador de modo deslizante (SMO) para estimar los estados afectados por los retrasos y ruido en la medición. Se desarrolla un esquema NTSMC distribuido para el agrupamiento de los sistemas vehiculares y asegura la convergencia de la superficie de modo deslizante afectada por los retrasos y ruido en la medición. Una característica destacada del SMO propuesto es que puede manejar retrasos en la medición variables en el tiempo en lugar de constantes. Además, la ley de control no tiene condiciones de error de espaciado inicial bajo la política de espaciado acoplado empleada. Finalmente, se proporcionan simulaciones numéricas para demostrar la eficacia y eficiencia del algoritmo propuesto.